Üsküp şehrinin armasında da bulunan Taşköprü, şehrin en önemli simgelerinin başında yer alıyor. Yapım yılı tam olarak bilinmese de 1451-1469 yılları arasında, Fatih Sultan Mehmet himayesinde inşa edildiği düşünülüyor. Bazı kaynaklarda ise Taşköprü’nün mimarı Mimar Sinan olarak geçmektedir.
Köprü, çeşitli kesimler tarafından Fatih Sultan Mehmet Köprüsü, Fatih Köprüsü, Vardar Köprüsü, Duşan Köprüsü ve en yaygın olarak da Taşköprü şeklinde adlandırılmaktadır.

Köprü, katı taştan oluşan bloklardan ve 12 adet yarım yay kemere bağlanan sabit, katı sütunlardan oluşmaktadır. 214 metre uzunluğunda ve 6 metre genişliğindedir.

1555 yılında, Kanuni Sultan Süleyman dönemindeki depremle dört ayağı birden tahrip olan köprü, 1905 yılında onarılmış ve 1937 yılında da köprüye bir genişletme çalışması uygulanmıştır.

1689 yılında Makedonya’nın büyük şehirlerinden Kumanova’nın dükü Karposh’un Taşköprü’de asıldığı iddia edilmektedir. 1944’te Taşköprü’ye Naziler tarafından patlayıcılar yerleştirilmesine rağmen, Üsküp’ün kurtuluşu ile patlayıcılar etkisiz hale getirilmiş ve köprü bu olaydan hasar almadan kurtulmuştur.

Deprem gibi çeşitli olaylar sonrasında tamir gören Taşköprü’nün yine de esas görüntüsünün bozulmadığı söylenmektedir.

Makedonya Meydanı ile Eskiçarşı’nın ortasında, Vardar Nehri üzerinde bulunan Taşköprü, eski yıllarda Üsküp’ün iki yakası arasındaki ulaşımı sağlamaktaydı. 1971 yılında Goce Delcev Köprüsü’nün inşa edilmesi ile Taşköprü, günümüzde sadece yayalar tarafından kullanılmaktadır.