Venezuela insan yaşamının 15 bin yıl öncesine dayandığı köklü bir tarihe sahiptir. Bölgede İspanyol kolonicilerinden önce bir milyona yakın insan yaşadığı tahmin edilmektedir. 15.yüzyılda bölgeye gelen Christopher Columbus bölgeyi Nezaket Toprakları olarak adlandırmıştır. Ülkenin kıyı bölgelerini keşfeden koloniciler zamanla tüm topraklarda hakimiyet kurmuşlardır. 16.yüzyıl itibariyle bölgede yaşayan yerel halk da Roman Katolik olmuş ve dinsel birlik sağlanmıştır. Ancak 19. yüzyıla kadar birçok isyan ve bağımsızlık mücadelesi yaşanmıştır.
Bu mücadeleler Francisco de Miranda’nın 1811 yılında bağımsızlığı ilan etmesiyle başarıya ulaşmıştır. Bağımsızlık ilanıyla başlayan Venezuela Bağımsızlık Savaşı 1812 yılında yaşanan Karakas Depremi’yle kaybedilmiş ve ilk Venezuela Devleti yıkılmıştır. 7 Ağustos 1813 yılında devlet yeniden ilan edilmiş ancak uzun ömürlü olamamıştır. Bölge bağımsızlığa 24 Haziran 1821 yılında Simon Bolivar sayesinde kavuşmuştur. Bolivar Kolombiya, Venezuela, Ekvador, Panama, Kuzey Peru, Batı Guyana ve Kuzeybatı Brezilya’yı da kapsayan Büyük Kolombiya’yı kurmuştur. Venezuela 1830 yılına kadar Büyük Kolombiya’nın bir parçası olmuş; 1830 yılında Jose Antonio Paez önderliğinde bağımsızlığını ilan etmiştir. Paez ülkenin ilk devlet başkanıdır.
